六滑块虚拟轴机床的MBDA与H∞控制

摘要

6滑块结构虚拟轴机床具有机械结构简单,控制复杂的特点.由于6个滑块之间在机械方面存在着强耦合,如何消除耦合,实现高精度控制,从而充分体现这种结构的优点,是应该首先解决的问题.基于模型的扰动抑制(MBDA:Model-Based Disturbance Attenuatin)控制引入I-P位置控制器中,使系统与单纯的I-P位置控制器相比响应速度大大加快,精度也很大提高.H∞负载扰动观测器的补偿作用,进一步改善了系统的控制性能.