基于μC/OS-Ⅱ的机器人电机混沌现象实时检测

摘要

针对深海机器人推进电机工作中存在的混沌现象以及危害,详细阐述了在基于μCOS-Ⅱ实时操作系统、DSP为底层硬件的嵌入式控制系统中实现对其混沌现象实时检测的设计过程.利用Takens定理进行重构、Wolf计算其Lyapunov指数的方法编写混沌检测程序,并嵌入到操作系统时钟内部实现对混沌现象的周期检测.在操作系统的时钟中断中运行该程序,实现了对混沌现象的实时检测,同时对于具有30MIPS指令执行速度的2407A处理器来说,并不会增加系统的额外开销.