风帆雪橇极地漫游机器人系统平台搭建与直线速度控制算法研究

摘要

风帆雪橇极地漫游机器人利用南极风力和太阳能获得动力和能源,具有长时间工作和长距离移动的能力,可用于南极大范围无人化科学考察.在前期风帆雪橇极地漫游机器人本体研究基础上,介绍了风帆雪橇极地漫游机器人软、硬件系统平台设计,详细研究了基于自适应模糊PID方法的直线速度控制算法,并进行了Simulink环境下的对比仿真实验,验证了基于自适应模糊PID方法的机器人直线行进速度控制算法的有效性.