自适应模糊PID

摘要： 为提高移栽机控制精度及稳定性,采用自适应模糊PID控制算法代替传统控制算法。介绍移栽机取投苗装置结构,基于自适应模糊PID控制算法的控制器设计以及控制系统软硬件设计,通过试验确定取投苗过程中机械手最佳夹持力与电机转角关系,结合BP神经网络训练得出钵苗夹持力控制模型,利用Simulink进行控制算法仿真分析。结果表明,该控制系统超调量为0,响应时间为0.028 s。最后开展取投苗试验,平均取苗成功率达到92.27%,基质损失率低至3.11%,可知,自适应模糊PID控制算法可有效提升控制系统稳定性,为穴盘苗移栽机控制系统研制提供新思路。

摘要： 针对磷矿污水除磷工艺的非线性、时变性及延迟性大等特点和使用单一的PID控制易出现超调现象等问题,提出将模糊控制技术与PID控制相结合的研究方法,设计出一套基于自适应模糊PID算法的磷矿污水除磷自动控制系统。通过对以往数据分析,设定模糊PID控制器中的隶属函数,并对模糊规则中的参数进行实时修正,从而达到自适应优化控制性能的效果。通过MATLAB仿真分析和试验测试,表明该控制系统具备良好的稳定性和自适应能力,并可达到对除磷药剂的高效利用和实现经济性的效果。

摘要： 在传统PID控制下,电机驱动的2-TPR/2-TPS并联机构因负载变化会引起末端轨迹跟踪精度较低。因此,文章提出了伺服电机速度环模糊PID控制和位置环P控制结合的双闭环控制方法。针对变负载系统的切换PID控制器和增量式自适应模糊PID控制器,搭建了基于SIMSCAPE的Electronics-Multibody联合仿真控制系统,并对3种控制策略下的动平台末端轨迹和驱动支链位移误差进行了对比分析。仿真结果表明,针对2-TPR/2-TPS并联机构的变负载特性,变PID控制策略下的动平台轨迹跟踪精度更高;相对于分段PID控制,自适应模糊PID控制具有更优的动态性能和更高的末端轨迹跟踪精度。

摘要： 介绍了多工位螺母锻压输送设备的组成及工作原理,并对设备的位置控制系统进行分析,建立整体位置控制系统数学模型.根据位置控制系统的特性,提出了自适应模糊PID的位置控制算法.在此基础上,利用Matlab/Simulink建立位置控制系统整体仿真模型.仿真结果表明,提出的位置控制算法解决了位置控制过程中超调量大、抗干扰能力弱、参数影响大、响应速度慢和稳态精度差等问题,使位置控制系统具有了良好的动、静态特性.

摘要： 在变重力环境下,采用啮合传动元件的行星探测器传动装置受柔性关节影响较大.此外,行星探测器在工作过程中不可避免地会有爬升或克服障碍的动作,会对传动系统中啮合部件造成较大磨损.因此,提出变重力环境下磁流变液剪切屈服应力计算模型,阐述了磁流变液传动装置(MFTD)的结构和原理并建立MFTD控制系统的传递函数,采用磁流变液作为工作介质可大大降低传动装置接触摩擦损失.另外,设计自适应模糊PID速度控制策略并比较了常规PID控制与自适应模糊PID速度控制方式的仿真和实验测试,实验数据显示自适应模糊PID控制能够有效减小传动系统速度波动、快速调整到期望速度值以及具有较高的运动稳定性等优点.

摘要： 在变重力环境下,采用啮合传动元件的行星探测器传动装置受柔性关节影响较大。此外,行星探测器在工作过程中不可避免地会有爬升或克服障碍的动作,会对传动系统中啮合部件造成较大磨损。因此,提出变重力环境下磁流变液剪切屈服应力计算模型,阐述了磁流变液传动装置(MFTD)的结构和原理并建立MFTD控制系统的传递函数,采用磁流变液作为工作介质可大大降低传动装置接触摩擦损失。另外,设计自适应模糊PID速度控制策略并比较了常规PID控制与自适应模糊PID速度控制方式的仿真和实验测试,实验数据显示自适应模糊PID控制能够有效减小传动系统速度波动、快速调整到期望速度值以及具有较高的运动稳定性等优点。

摘要： 为提高陀螺稳定平台控制系统的稳态精度、加快控制参数的整定速度,在传统的PID参数整定方法——Z N临界比例度法的基础上,运用自适应模糊控制算法与常规P ID控制器结合形成自适应模糊P ID控制器,并通过自适应模糊P ID控制器实现控制参数的在线整定,使系统具有良好的动态和静态性能.仿真实验结果表明:与常规P ID相比,自适应模糊P ID控制器具有更高的稳态精度,可大幅减小动态调整时间和系统超调.

摘要： 针对电动车保暖手套在电动车行车过程中受到行驶速度、 气温、 风速等非线性因素的影响,传统PID的控制参数无法自适应调节,难以满足电动车手套对温度自适应调节的需求,提出了一种基于自适应模糊PID控制的电动车手套控温保暖系统.根据模糊规则对电动车手套实际温度与设定温度之间的误差和误差变化率进行模糊推理,得到系统控制参数Kp、Ki、Kd的增量ΔKp、 ΔKi、 ΔKd,从而进一步调整Kp、Ki、Kd,以满足不同环境下手套对温度自适应调节的需求.该系统采用STM32F103C8T6单片机、 语音识别播报模块、 人体感应模块等进行硬件设计、 软件开发和实验验证,结果表明:该系统相比传统PID控制显著提高了电动车手套对温度控制的精度,且系统超调量少、 鲁棒性强,对提高不同环境下的实时温控系统的可靠性和提升电动车手套的穿戴舒适性具有重要意义.

摘要： 文中以杨凌某液化天然气工厂为背景,结合焚烧炉焚烧废气工艺开发了基于自适应模糊PID的焚烧炉炉温控制系统,利用PID参数在线自整定方法,设计了模糊推理规则,根据模糊控制器在线修改PID控制器的参数,对焚烧炉炉温控制系统进行分析整定,实现了对焚烧炉炉温的精确控制.采用WinCC组态软件设计了便于操作和监控的上位机监控界面.利用MATLAB软件进行仿真,结果表明,自适应模糊PID控制优于常规的PID控制,并且具有更好的动态特性和稳定性.

摘要： 文中以杨凌某液化天然气工厂为背景,结合焚烧炉焚烧废气工艺开发了基于自适应模糊PID的焚烧炉炉温控制系统,利用PID参数在线自整定方法,设计了模糊推理规则,根据模糊控制器在线修改PID控制器的参数,对焚烧炉炉温控制系统进行分析整定,实现了对焚烧炉炉温的精确控制.采用WinCC组态软件设计了便于操作和监控的上位机监控界面.利用MATLAB软件进行仿真,结果表明,自适应模糊PID控制优于常规的PID控制,并且具有更好的动态特性和稳定性.

摘要： 文中以杨凌某液化天然气工厂为背景,结合焚烧炉焚烧废气工艺开发了基于自适应模糊PID的焚烧炉炉温控制系统,利用PID参数在线自整定方法,设计了模糊推理规则,根据模糊控制器在线修改PID控制器的参数,对焚烧炉炉温控制系统进行分析整定,实现了对焚烧炉炉温的精确控制.采用WinCC组态软件设计了便于操作和监控的上位机监控界面.利用MATLAB软件进行仿真,结果表明,自适应模糊PID控制优于常规的PID控制,并且具有更好的动态特性和稳定性.

摘要： 文中以杨凌某液化天然气工厂为背景,结合焚烧炉焚烧废气工艺开发了基于自适应模糊PID的焚烧炉炉温控制系统,利用PID参数在线自整定方法,设计了模糊推理规则,根据模糊控制器在线修改PID控制器的参数,对焚烧炉炉温控制系统进行分析整定,实现了对焚烧炉炉温的精确控制.采用WinCC组态软件设计了便于操作和监控的上位机监控界面.利用MATLAB软件进行仿真,结果表明,自适应模糊PID控制优于常规的PID控制,并且具有更好的动态特性和稳定性.

摘要： 文中以杨凌某液化天然气工厂为背景,结合焚烧炉焚烧废气工艺开发了基于自适应模糊PID的焚烧炉炉温控制系统,利用PID参数在线自整定方法,设计了模糊推理规则,根据模糊控制器在线修改PID控制器的参数,对焚烧炉炉温控制系统进行分析整定,实现了对焚烧炉炉温的精确控制.采用WinCC组态软件设计了便于操作和监控的上位机监控界面.利用MATLAB软件进行仿真,结果表明,自适应模糊PID控制优于常规的PID控制,并且具有更好的动态特性和稳定性.

摘要： 文中以杨凌某液化天然气工厂为背景,结合焚烧炉焚烧废气工艺开发了基于自适应模糊PID的焚烧炉炉温控制系统,利用PID参数在线自整定方法,设计了模糊推理规则,根据模糊控制器在线修改PID控制器的参数,对焚烧炉炉温控制系统进行分析整定,实现了对焚烧炉炉温的精确控制.采用WinCC组态软件设计了便于操作和监控的上位机监控界面.利用MATLAB软件进行仿真,结果表明,自适应模糊PID控制优于常规的PID控制,并且具有更好的动态特性和稳定性.

摘要： 针对移动机器人控制精度和实时性的问题，本文设计一种以TMS320LF2407A为核心处理器结合自适应模糊PID控制算法的伺服运动控制系统。实验结果证明，该机器人控制系统性能稳定，控制精度高，实时性强，对机器人能够达到良好的控制效果。

摘要： 针对移动机器人控制精度和实时性的问题，本文设计一种以TMS320LF2407A为核心处理器结合自适应模糊PID控制算法的伺服运动控制系统。实验结果证明，该机器人控制系统性能稳定，控制精度高，实时性强，对机器人能够达到良好的控制效果。

摘要： 针对移动机器人控制精度和实时性的问题，本文设计一种以TMS320LF2407A为核心处理器结合自适应模糊PID控制算法的伺服运动控制系统。实验结果证明，该机器人控制系统性能稳定，控制精度高，实时性强，对机器人能够达到良好的控制效果。

摘要： 针对移动机器人控制精度和实时性的问题，本文设计一种以TMS320LF2407A为核心处理器结合自适应模糊PID控制算法的伺服运动控制系统。实验结果证明，该机器人控制系统性能稳定，控制精度高，实时性强，对机器人能够达到良好的控制效果。

摘要： 本发明涉及控制技术领域，且公开了一种基于模糊自适应PID补偿的动态矩阵控制方法，动态矩阵模糊PID控制系统将动态矩阵算法和模糊PID控制结合，由动态矩阵控制输出的控制增量加上模糊自适应PID控制输出当前的补偿控制增量作为系统总的控制增量，再与上一时刻的控制量一起作用于被控对象，系统将初始时期的输出与下一个时期输出作比较，从而可以得出差值然后通过误差校正来调整。在模型匹配和失配情况下，动态矩阵预测模糊自适应PID控制相较于模糊PID控制与DMC控制的超调量小、调节时间少，系统动态特性很好的改善，控制效果理想，表现出较强的鲁棒性，且在引入扰动时，该方法可以较短时间内恢复到给定值，具有较强的抗干扰性。

摘要： 本发明提出一种基于GRU‑Attention和自适应模糊PID的煤泥水智能加药控制方法，利用数据采集节点实时检测入料煤泥水的流量、浓度以及溢流浊度，并采用限幅平均滤波法进行滤波处理；将数据采集节点处理得到的数据传输至系统；搭建初始加药量前馈计算模型，输入入料煤泥水的浓度和流量计算初始加药量；利用线性化卡尔曼滤波算法对实时浊度进行数据平滑处理；利用训练好的GRU‑Attention浊度预测模型，以此得到溢流水浊度预测值；对PID参数进行参数调整并通过变频器和计量泵组成的执行机构实现加药控制；本发明能实现煤泥水智能加药控制，有效克服加药滞后性，增强了加药实时性和准确性，使得溢流浊度能够精确追踪设定值，不依赖于人工，提高了选煤厂的经济效益与智能化水平。

摘要： 本发明提供一种基于自适应区间二型模糊PID的磁悬浮控制方法，引入区间二型模糊并结合PID控制，把区间二型模糊作为外环位置环的控制器结合内环PI控制的电流内环的双闭环对磁悬浮系统进行控制，通过二型模糊中的时变论域的特性，在不同状态采取不同的控制方案，为了在两种状态之间更加平滑的过度，引入了基于Lyapunov函数的自适应控制方法。

摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法，包括构建发射机构的数理模型，得到发射机构近似传递函数；设计发射机构模糊控制器，直流无刷电机根据模糊PID控制器的输出作用于发射机构，从而控制发射机构射出的弹丸速度。本发明由于发射子弹时电机的部分动能会转移到子弹上，会造成电机的短暂掉速，并且由于环境湿度会影响摩擦轮的摩擦系数，比如连续发射时摩擦轮温度升高，摩擦轮发生热膨胀导致摩擦系数改变，导致电机即使以恒定转速旋转也无法将子弹以恒定速度发射，现有技术中缺乏电机转速与子弹发射速度的稳定数学模型，而且普通PID控制会有发射机构射出的弹丸速度不稳定现象。

摘要： 本发明公开了一种基于模糊算法的自适应忆阻PID控制器设计方法，用于解决模型参数不确定性问题，提高系统的自适应调节能力，以满足更高精度的跟踪控制需求。针对传统的模拟PID控制器不能在线实时改变参数的缺点，本发明提出用忆阻器设计PID控制器，并通过模糊算法对参数进行整定，实现了具有在线调整功能的自适应忆阻PID控制器，可以根据输入误差的大小以及误差的变化量实时的调整控制器参数，在受到负载扰动及控制模型参数变化时能够实现更好的跟踪特性，提高了控制系统的动态调节能力。

摘要： 本发明公开了基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，本发明可对障碍标的物高度、长度、宽度、车辆坐标位置、车辆两侧车轮坐标、车辆底盘高度、后方车辆坐标、车速、左侧车辆坐标、车速、右侧车辆坐标、车速进行数据采集；可对道路障碍标的物数据和无人驾驶车辆进行计算处理，以最小的偏移角度和位置进行规避障碍标的物，同时对后方车辆、两侧车辆的坐标、车速进行计算，有效规避后方来车和两侧来车；根据无人驾驶车辆与障碍标的物、后方车辆、左侧车辆和右侧车辆的间距进行判断是否进行变道或从哪一侧进行变道，同时对变道过程中无人驾驶车辆与后方来车和两侧来车数据进行计算，实时调整无人驾驶车辆坐标和车速。

摘要： 一种悬架变论域模糊自适应分数阶PID控制方法,属于汽车动力学与控制技术领域，本发明公开了一种基于非线性油气悬架系统提高汽车平顺性的控制方法，该方法包括以下步骤：针对非线性阻尼建立变论域模糊控制器。以前端输出作为输入建立分数阶PI

摘要： 本发明属于煤矿井下探放水装备领域，具体涉及一种煤矿井下基于模糊PID控制的自适应放水系统，包括电控液压阀组、液动水闸、电子流量计和控制器。电子流量计采集实时流量数据L作为输入量输入控制器，经过控制器解析，阀芯闭合度B作为输出量控制电控液压阀组内阀芯通过液压流量，从而控制液动水闸开闭程度。本发明公开的一种煤矿井下基于模糊PID控制的自适应放水系统，用于解决孔内突然涌水造成水量瞬时增大时，及时稳定放水量的问题。

摘要： 本发明涉及一种基于模糊自适应PID控制的磁纳米粒子产热优化方法，包括以下步骤：步骤S1：构建生物组织的几何模型；步骤S2：基于生物组织的几何模型，构建Pennes生物传热模型，并预测生物组织内的温度分布；步骤S3：通过PID算法控制交变磁场加热功率；步骤S4：基于PID控制交变磁场加热功率，判断区域最高温度是否收敛于设定值，若不是则利用模糊控制器对PID算法的参数进行整定，是则跳转至步骤S5；步骤S5：将整定后的参数用于PID算法中并输出优化后的温度控制曲线。本发明实现了通过模糊自适应PID控制磁纳米粒子在交变磁场的作用下的产热值，进而有效控制组织区域的温度分布。

摘要： 本实用新型公开了一种采用模糊自适应整定PID控制的变频单冷机，包括底座，所述底座的顶端活动连接有连接轴，所述连接轴的顶端固定连接有放置台，所述放置台的顶端放置有单冷机主体，所述单冷机主体的一端设置有出风口，所述单冷机主体一端的顶部安装有显示屏。该采用模糊自适应整定PID控制的变频单冷机通过夹持板可以将单冷机主体夹持固定，夹持板一侧的防护垫可以避免单冷机主体外部被刮伤，放置台通过连接轴可以实现旋转，使用者需要改变单冷机出风的方向时，无需搬动单冷机只需要旋转放置台即可，该单冷机实现了便于调节角度，提高了单冷机使用的灵活性，解决了单冷机的调节的灵活性较差的问题。