水面无人艇运动控制系统建模与仿真

摘要

建立三自由度运动Abkowitz非线性无人艇运动模型,并对此非线性模型进行线性化,分析无人艇受到海浪干扰下的运动状态,采用Matlab中仿真工具Simulink对无人艇运动控制系统的进行仿真,给出了最后仿真实验结果.仿真结果表明,所建立的模型与实际无人艇的运动规律相符合,使用此模型可以非常方便地进行无人艇运动控制规律的研究.对无人艇运动控制仿真与研究具有实际意义.