抓取细长工件桁架机器人典型组件的优化设计

摘要

为了解决桁架机器人抓取范围有限且桁架机器人只能抓取行程所覆盖的空间,桁架机器人的抓取机构无法到达行程以外空间以及一些狭小空间,提出在桁架机器人Z轴下端加装典型组件,即摆动T轴。摆动T轴前端装有抓取机构,实现搬运工件的功能,解决桁架机器人因结构缺点而影响抓取范围的问题。对加装的摆动T轴进行模块化设计,抓取机构中气缸所用阀岛安装在T轴内部,传感器、气管在T轴与Z轴连接处均设置快插接头,减少桁架机器人安装周期,便于桁架机器人改造升级。针对行业内常用抓取机构进行优化,并对T轴结构件进行有限元分析,确保所设计的T轴结构件具有足够的刚度、强度。代入实际参数进行私服电机及减速机性能参数确定。分析抓取中心的运动学方程,得到抓取中心速度、加速度。