群体运动控制中的虚拟领导算法

摘要

针对群体运动中的虚拟领导问题,提出一种多维空间中群体运动的虚拟领导算法.算法中的控制准则可以保证群中个体的状态变化始终与虚拟领导同步,碰撞检测和聚合规则可以有效控制群中相邻个体的距离,避免出现碰撞或离群现象.仿真结果表明,该算法可以很好地实现队列保持、聚合和避障的目的.