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基于能量与精确定位下机器人运动最佳路径的研究

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摘要

利用刚体动力学和多项式插值方法建立了6自由度机器人运动最佳路径的数学模型,从机器人做功与精确定位角度建立了目标函数,并针对不同约束给出相应算法.在模型中将机器人运动所耗能量与运动路径很好地结合在一起,精确地刻画了机器人的运动轨迹.

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来源
《上海电机学院学报》 |2009年第2期|154-156,172|共4页
作者
张富; 朱泰英;
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作者单位

上海电机学院,数理教学部,上海,200240;

上海电机学院,数理教学部,上海,200240;

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正文语种 chi
中图分类刚体动力学;机器人;
关键词
机器人; 自由度; 刚体动力学; 精确定位;

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