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灵巧手采用预手形实现对任意物体的抓持

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摘要

提出按灵巧手的预抓持姿态（预手形）抓持物体的抓持策略，通过手指的关节变量的调整获得特定的预手形，而抓持物体的几何表面按照球面积来表示．通过抓持规划，可以取得较好的稳定抓持．

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来源
《陕西科技大学学报》 |1998年第2期|20-24|共5页
作者
杨洋; 张元莹;
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作者单位

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
抓持器; 灵巧手; 抓持姿态; 抓持策略; 稳定抓持;

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