基于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制

摘要

提出了一种控制多指灵巧手稳定抓持物体的新方法，首先给出了接触稳定度和抓持稳定度的定义及其相应的计算方法，然后探讨了其于抓持稳定度的多指灵巧手抓持控制了后经北京航空航天大学的ＢＨ－２新型三指灵巧手为背景，对所提出的方法进行了仿真验证，仿真结果证明所提方法是有效可行的。