一种改进的捷联惯导系统姿态算法

摘要

在应用旋转矢量的捷联惯导系统姿态解算中,陀螺采样频率一定的情况下,要提高圆锥误差的补偿精度,除了利用当前姿态更新周期内的陀螺输出,还应利用前面周期的陀螺输出.通过分析,提出了一种利用前M个周期输出的N子样圆锥误差补偿算法的通用形式.这种补偿算法的系数可由矩阵的简单计算获得,无需繁琐推导.最后,通过理论推导和仿真验证,该算法在不增加子样数的基础上能有效提高圆锥误差的补偿精度.