移动机器人灵巧手的优化设计

摘要

针对移动机器人灵巧手的最佳灵巧性设计问题,提出了一种最优化结构参数的设计方法.将人类手指仿生学原理引入优化算法中,从单个手指的灵巧性分析出发,采用灵巧度指标最优的设计准则,确定了空间单指的最佳灵活性区域、各杆长度间的关系以及各关节的旋转范围,并采用MATLAB对上述结构参数进行优化计算与仿真,获得了满足抓取任务的尺寸参数,在此基础上对手指间相对位置采取了定量化的计算方法,仿真结果满足了灵巧性的设计要求.