群机器人自组织聚集行为及协同围捕研究

摘要

针对群机器人聚集行为模式的形成,建立了基于质点系力学系统、感知状态加权的自组织运动模型,实现了机器人运动状态的自主转移。建立了关于聚集行为的聚集度、均匀度等评价指标,通过实验分析比较不同模型的聚集性能,为群机器人自组织聚集行为模式的形成奠定了基础。使用分析选定的模型,对机器人群完成对目标的自组织围捕行为进行仿真试验,实现了不同群体规模的目标围捕功能,验证了模型的正确性。