一种复杂非凸环境下群机器人协同作业的多目标围捕方法

摘要

本发明公开了一种复杂非凸环境下群机器人协同作业的多目标围捕方法，首先设计了复杂非凸环境下多目标和动态障碍物的运动模型，然后通过对复杂环境下围捕行为的研究，构建了多目标简化虚拟受力模型，基于此受力模型,提出了动态多目标自组织任务分配方法和协同自组织动态多目标围捕的具体过程，上述过程多目标任务自组织分配方法仅仅基于两最近邻任务信息可以为每一个机器人分配一个目标，接着，在复杂非凸环境下，基于机器人与障碍物距离的多目标循障算法可以使每一个机器人避开各种各样的障碍物，计算简单高效，易于实现，且整个方法过程具有良好的避障性能、鲁棒性、可扩展性和灵活性。