基于测距的多AUV编队控制方法研究

摘要

针对基于测距的多AUV编队控制问题,提出两种根据测距信息完成编队的控制策略.一种策略将编队视为有阻尼的弹簧质量块模型,模拟其振动过程得到控制规则.该方法的参数均有特定物理意义.分析了参数变化对编队性能的影响,并根据粘滞阻尼振荡模型给出了参数选择方法.另一种策略建立编队形成的目标函数,分析了该目标函数收敛的充分条件,据此给出控制规则.分别针对上述两种方法给出了方向信息和距离信息的实时估计方法,并从理论上说明了这两种方法容许方向信息有一定偏差.最后通过实验对两种方法进行了验证.