基于生物启发和环境感知的多AUV编队控制

摘要

针对水下弱通信环境下的多水下机器人编队问题,研究通过传感器获取与其他AUV的相对位姿信息,采用领航-跟随法建立数学模型,利用Lyapunov函数设计控制器,进行多水下机器人的编队控制的研究.最后为了避免速度、角度跳变,引入生物启发模型进行平滑处理.这种方法可以应用于拒止环境或者水声信号较差的环境下的多水下机器人编队任务,也可以与仅依靠水声通信进行交互的编队控制方法相结合,进一步提高编队控制的稳定性.