使用遗传算法规划移动机器人路径

摘要

提出了一个基于遗传逄法的移动机器人路径规划方法，该方法在对自由空间进行链接图法建模的基础上，先用网络图最短路径算法进行粗路径的搜索，然后再利用遗传算法进行路径蹼的调整，从而规划出机器人的行走路线。通过对路径点的编码处理，使得仅使用简单遗传算法就能对路径规划问题进行求解。仿真结果表明，该方法简单易行，并且所规划出的路径的质量有所提高。