惯性/地磁组合导航智能分段融合方法

摘要

为了减少磁传感器数据异常导致的惯性/地磁组合系统的定位误差,提出基于x2状态检验法的惯性/地磁组合导航智能分段融合方法:利用x2状态检验法来检测组合滤波器的状态;通过量测状态和系统估计状态之间的差异来判断磁信号是否异常;根据判断结果对惯性/地磁数据进行分段融合.在数据异常阶段,若磁数据可用则调整组合滤波系数来抑制组合系统误差,若磁数据不可用则直接单独进行惯导解算,从而实现惯性/地磁组合导航智能分段融合.仿真结果表明,所提出的方法能有效抑制磁数据异常引起的定位误差.