双臂机器人机构速度方向可操作性研究

摘要

针对双臂机器人机构的速度传递性能进行研究.在单臂机器人机构速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,度量双臂机器人在当前位形状态下沿指定方向的传速能力,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法.结果表明,双臂机构的传速能力小于同一系统中任单臂机构,双臂机构在不同方向的传速性能比较平稳.