反铲液压挖掘机工作装置机构运动可操作性分析

摘要

液压挖掘机工作装置机构的运动可操作性是指铲斗末端沿各向运动的能力.为有效衡量液压挖掘机工作装置机构的可操作性,本文建立了工作装置机构驱动空间、关节空间以及位姿空间之间的位置与速度变换关系模型,同时考虑了液压系统的流量限制因素,并建立了驱动空间速度计算模型.给出了由驱动空间向位姿空间速度转换的广义雅克比矩阵形式,并得出了工作机构可操作性评价指标.最后,建立了基于极坐标系的工作装置机构可操作性计算模型,并对某挖掘机在不同挖掘姿态下的可操作性进行了分析.本文的研究为挖掘机工作装置机构的设计以及实际挖掘轨迹规划提供了理论基础.