6-UPS并联机床静刚度分布特性

摘要

为评价交叉杆式Stewart型(BJ-04-02(A))并联机床的静刚度,对其静刚度在工作空间内的分布特性进行了研究。将基于欧拉角的旋转变换与绕空间轴旋转变换相结合,导出了含位姿量的静刚度矩阵解析表达式。据此从参考姿态下某一层内静刚度的分布特性,参考姿态下静刚度随z坐标的变化,静刚度随倾斜方向和倾斜角的变化三个方面揭示了静刚度的分布特性。获得了工作空间内静刚度的分布图。结果表明,静刚度在各层内具有相似的分布规律,并具有随z坐标递增的趋势,且姿态对平动刚度影响较小。