一种无人机姿态智能PID控制研究

摘要

姿态控制是无人机自主飞行控制的基础,其控制律设计结果对无人机飞行特性的影响至关重要,它决定了无人机是否能够满足自主飞行要求.为了解决在整个飞行包线中都能获得好的控制效果,本文引入了仿人智能比例,积分和单神经元控制等智能控制方法,设计出了一种用于无人机姿态控制的智能PID控制器.控制品质主要表现为响应快、精度高、超调量小,能进行稳定的大范围调适,鲁棒性强.仿真研究表明,这种控制器算法简单,易于实现,且比常规PID控制器具有更强的鲁棒性和自适应能力.