视觉与激光融合SLAM研究综述

摘要

在分析归纳视觉SLAM和激光SLAM优缺点的基础上,对视觉和激光融合SLAM的研究进行了梳理和总结;重点介绍了视觉和激光融合SLAM方法,主要包括视觉和激光传感器的标定及融合SLAM算法;探讨了现有研究存在的问题和不足,认为现有的融合多是松耦合算法,并未真正实现数据层面融合;梳理了视觉激光融合SLAM的最新研究进展,包括深度学习和多智能体的结合;最后提出两种传感器在数据层面的融合研究,机器学习技术与SLAM结合将成为未来的主要研究方向.