融合激光与视觉信息的自主移动机器人的SLAM研究

摘要

对自主机器人在激光下导航中的定位和建立地图等方面进行分析和设计并通过引入Kinect采集的三维数据对激光产生的地图进行优化和融合，得到了更为真实精确的地图以得到更好的导航效果。首先通过分析SLAM问题，得到在只有激光和里程计的信息的情况下通过Rao－Blackwel ized粒子滤波的方法得到机器人的位姿的估计，而后通过分析激光传感器采集数据的不足，通过Kinect三维数据的信息对激光所建地图进行补充和改进，得到融合信息的地图。在具体的生活场景中进行了实验，可以看出经过数据融合改进的机器人导航系统可以较好地完成导航的任务。%The analysis and design of SLAM and map building with Laser in this issue is applied to our autonomous robot.Draw the three dimensional data of environment col ected by Kinect into the map building of Laser can get a more accurate and more close to reality realization.First of al ,get the odometry and the laser to estimate the robot’s position and pose by Rao-Blackwel ized particle filters.