基于自适应遗传算法的机器人轨迹规划研究

摘要

文章讨论了以机器人轨迹的平滑性和时间优化为目标的一类轨迹规划问题.针对简单遗传算法存在搜索效率较低以及容易早熟收敛的问题,采用一种自适应遗传算法,改进了适应度函数以及交叉概率和变异概率,并将之应用到机器人轨迹寻优中.采用四阶多项式函数插值,确保轨迹中位置、速度和加速度的平滑性,并和三次样条插值作比较.仿真结果表明该方法具有有效性.