基于无穷范数的视觉伺服自适应控制方法

摘要

针对基于视觉的机器人伺服过程中,控制系统的精度和稳定性容易受到环境噪声、设备性能等因素影响,导致收敛指标不理想的问题,提出一种基于无穷范数优化任务序列(INOTS:Infinite Norm Optimization Task Sequence)的自适应增益算法,通过将实时全局任务细化为不同子任务,根据不同时刻子任务的特点自动配置增益.仿真结果表明,相比于固定增益及传统自适应增益调节算法,该增益算法可有效提高系统响应速度,增强控制系统的抗干扰能力,提高系统稳定性.