基于相关滤波的工业机器人视觉伺服控制方法研究

摘要

为了解决目前工业机器人示教调试工作复杂的问题,提出一种基于相关滤波跟踪算法的视觉伺服控制方法.该方法通过相关滤波跟踪算法对目标进行跟踪,将目标的实时状态发送给机器人控制器进行处理,实现机器人对目标的跟踪.通过搭建的视觉伺服实验平台对机器人控制效果进行测试,实验结果表明,此方法取得了较好的控制效果,对视觉伺服往实用化发展有一定的借鉴作用.