基于工业机器人视觉伺服控制系统研究

摘要

本文主要针对基于图像的工业机器人,对其视觉伺服控制系统进行了研究,为弥补雅可比矩阵计算的难度较大的劣势,利用遗传神经网络,完成了六关节机器人视觉伺服系统的设计,降低了系统求解雅克比矩阵及其逆的计算量,使控制系统的控制过程得以有效简化,实验结果表明本文所设计的机器人视觉伺服系统在保证控制系统精度的基础上提高了速度,能使机器人的运动到期望点,具有较高的实际应用价值.