不确定柔性倒立摆系统鲁棒控制器设计

摘要

针对多变量、非线性、强耦合的柔性倒立摆系统的不确定性,设计了鲁棒LQR(Linear Quadratic Regu-lator)控制器,并在柔性连接倒立摆上进行了仿真实验。实验结果表明,该鲁棒LQR控制器比原有的LQR控制器具有更好的抗干扰能力和稳定性。