模型不确定下船舶动力定位鲁棒控制器设计

摘要

针对具有模型参数不确定性和未知时变环境扰动的船舶动力定位控制问题,为简化设计过程并且使控制输出尽可能平稳,假设扰动上界已知,设计了一种鲁棒控制律.该方法与动态面控制技术结合,减小计算复杂度,易于工程实现;应用正交神经网络估计时变环境扰动;设计鲁棒项补偿模型参数不确定项与神经网络逼近误差,提高控制系统的鲁棒性.应用Lyapunov函数证明了该控制律能使船舶位置收敛到期望位置,同时保证闭环控制系统中所有信号一致最终有界.基于一艘平台供应船模型的仿真结果验证了所提出控制律的有效性.