基于柔性化工作的可重构机器人系统设计

摘要

根据柔性化作业的需要,设计了一种新型的可重构机器人模块系统.先按功能要求对可重构机器人模块进行划分,并设计了各模块相应的机械结构.然后基于可重构机器人的模块特性,设计了单模块的控制系统,并且重构后的机器人控制系统采用分布式控制结构.最后进行了机器人的运动实验,结果验证了系统的可行性.