基于ADAMS的机器人夹砖专用抓手设计

摘要

针对砌墙行业机器人抓手不够灵活的问题,设计了一种机器人夹砖专用抓手,包括动力系统、传动系统、执行系统和调节装置,通过对执行机构自由度的计算和运用多体动力学软件ADAMS对执行机构进行运动学分析,并求出夹具末端的运动轨迹和各个方向的运动速度和加速度。分析结果表明,执行机构的运动合理,能够实现在机器人快速移动过程中对砖块平稳可靠的夹持。