基于UG和ADAMS步态康复机器人关节角度确定方法

摘要

本发明公开一种基于UG和ADAMS步态康复机器人关节角度确定方法，步骤包括：(1)在UG中建立步态康复机器人模型并将模型简化后导入ADAMS中；(2)在ADAMS中对步态康复机器人的大小腿腿长进行参数化设计；(3)对步态康复机器人施加约束；(4)根据步态康复机器人的运动模式确定小腿末端的轨迹方程；(5)建立点驱动，并将轨迹方程添加到点驱动的驱动函数中，进行关节角度的求解；(6)对求解的关节角度数据进行验证。本发明实现了步态训练康复机器人大小腿腿长的参数化设计，可以获得适应不同患者的关节角度数据，实现个性化治疗。