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目录
第1章 绪论
1.1课题研究背景及意义
1.2国内外研究现状
1.3课题主要研究内容
第2章 五自由度机器人手臂的结构仿真
2.1 UG软件的介绍
2.2机器人手臂整体结构
2.3机器人手臂零件仿真
2.4机器人手臂的装配仿真
2.5本章小结
第3章 五自由度机器人手臂运动学分析
3.1运动学概述
3.2运动学分析
3.3运动学仿真
3.4本章小结
第4章 五自由度机器人手臂动力学分析
4.1机器人手臂动力学介绍
4.2动力学方程
4.3基于Matlab/Simulink特种防爆机器人手臂动力学仿真
4.4本章小结
第5章 五自由度机器人手臂轨迹规划
5.1轨迹规划的概述
5.2笛卡尔空间轨迹规划
5.3关节空间轨迹规划
5.4五自由度机器人手臂的轨迹规划
5.5 基于Adams特种防爆机器人手臂轨迹仿真
5.6 五自由度机器人手臂轨迹优化
5.7 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果
致谢