基于空间相似性的蛇形机械臂末端定位精度补偿研究

摘要

针对线驱动蛇形机械臂末端定位精度问题开展研究。根据蛇形机械臂的结构,建立机械臂运动学解耦方程,以机械臂定位误差的空间相似性分析为基础,对机械臂的运动学参数标定开展分析,提出一种机械臂末端定位误差线性无偏最优估计的非运动学标定方法,实现误差的准确预测,提出了机械臂定位误差补偿方法。搭建了蛇形机械臂实验平台,进行基于空间相似性的末端定位误差补偿实验,结果表明,提出的定位误差补偿方法有效。