一种基于轻量级矢量地图的无人车导航方法

摘要

现有的差分全球定位系统通常需要高精度地图数据的支持,然而高精地图制作成本高昂,且庞大的地图数据对车载电脑性能及网络通讯带宽有较高要求.该文提出一种基于低数据量矢量地图的智能车导航方法,通过引入道路标签机制,从高层次抽象组织道路点,以便快速建立矢量导航地图,并大幅度降低道路点的重复存储.基于该地图的导航方法自动规划最优全局路径,通过基于预瞄点与历史点的几何学算法进行路径跟踪与避障,从而将上位机计算出的方向盘转角、油门和制动踏板深度信息传递到车辆底层控制器,以控制车辆按规划路径行驶.该方法的有效性和准确性在自主开发的无人驾驶平台上得到了验证.