基于Adams六连杆轮式爬行机器人的运动学仿真

摘要

运用机械系统运动学分析软件Adams建立六连杆轮式爬行机器人虚拟样机,并通过规则搓板路面对其进行运动学仿真研究.通过对六连杆轮式爬行机器人的位移、横向加速度、纵向加速度进行分析,结果表明:连杆之间的弹性连接可以一定程度上缓解轮式驱动通过三角锥路面的过程中受到的冲击.