KINEMATICS SIMULATION OF INSPECTION ROBOT FOR POWER TRANSMISSION LINE BASED ON Pro/E and ADAMS

Gongping Wu; Xiaohui Xiao; Sanping Li

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KINEMATICS SIMULATION OF INSPECTION ROBOT FOR POWER TRANSMISSION LINE BASED ON Pro/E and ADAMS

机译：基于Pro / E和ADAMS的输电线路巡检机器人运动学仿真。

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Kinematics simulation of a double-arms mobile inspection robot for 220kV overhead high-voltage transmission line is performed based on virtual prototype technology. Modeling and simulation research of inspection robot in task environment are carried out with Pro/Engineer three-dimensional solid modeling function and ADAMS dynamics simulation function. Based on the simulation result, the relationship between joint movement, track of the inspection robot arm end, and joint driving moment is attained. Therefore, the research result provides theoretical basis for the inspection robot's motion programming.

机译：基于虚拟样机技术，对220kV架空高压输电线路双臂移动巡检机器人进行了运动学仿真。利用Pro / Engineer三维立体建模功能和ADAMS动力学仿真功能，对任务环境中的检查机器人进行了建模和仿真研究。根据仿真结果，获得关节运动，检查机器人手臂末端的轨迹和关节驱动力矩之间的关系。因此，研究结果为检查机器人的运动编程提供了理论依据。

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来源
《WSEAS Transactions on Power Systems》 |2006年第3期|共7页
作者
Gongping Wu; Xiaohui Xiao; Sanping Li;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类发电、发电厂;
关键词
Inspection robot; Virtual prototype; Kinematics; Simulation;

机译：检查机器人;虚拟样机;运动学;仿真;

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