基于SolidWorks、ADAMS环境的球形机器人综合仿真方法

摘要

本发明提供一种基于SolidWorks、ADAMS环境的球形机器人综合仿真方法，可以准确的反映机器人在行走时的稳定性，还可以为机器人原型机的电机选择提供参考，更可以为原型机PID控制等提供相关重要参数。具体包括基于SolidWorks两栖球形机器人整体模型、基于ADAMS的两栖球形机器人简化模型、基于ADAMS的两栖球形机器人动力学模型、基于ADAMS的两栖球形机器人运动学模型。