基于Internet的遥操作机器人系统的鲁棒控制

摘要

在基于Internet的遥操作系统中存在时变的通信时延,时变时延会严重影响系统的稳定性和操作性能.本文针对时变的通信时延对系统的影响,将时延变化率建模为系统不确定参数,提出用时间前向观测器预测从机械手的状态,用力、预测的位置和速度反馈消除或减小时延对系统的影响.通过对反馈参数的分析与设计,使整个系统具有鲁棒渐近稳定性.仿真结果表明了该方法的有效性.