基于软组织环境的遥操作机器人系统广义预测控制研究

摘要

在遥操作机器人微创手术中，由呼吸运动和心跳产生的组织周期性位移会给外科医生带来很大的干扰。尤其在进行一些高精确度的手术(缝合、插针等)时，外科医生必须很好的消除这种周期性的扰动。本文针对徽创手术中这种周期性扰动和软组织环境特点设计了一种新颖的广义预测控制方案。通过MATLAB仿真实验表明，系统能在非线性软组织环境模型下较好的消除这种由呼吸运动和心跳产生的周期性扰动。