基于DRLink运动平台系统的数控模型与实验研究

摘要

控制工程综合实验系统(DRLink控制系统)具有软硬件控制系统模块化、开放式设计,具有很好的可重组性,可进行二次开发.平台集机械、电子、通讯、计算机等多种技术,其控制软件具有仿真技术、网络管理和远程控制功能.该平台适用于学生进行试验、创新与竞赛、课程设计和毕业设计,对于学生实践能力的提高有较大帮助.通过深入研究平台的运动模型,由传递函数出发,利用MATLAB进行时域分析,再通过调整运动平台的各组成部分的参数来得到相应稳定的控制系统模型.最后基于DRlink控制系统的仿真实验则通过铅笔画在纸上的图案记录下了二维平台在相应特定指令下的工作轨迹.