一种无人车无信号保护路口左转规划方法

摘要

为解决无人驾驶车辆在无信号保护路口左转规划中高效性与安全性相矛盾的问题,文章参考路径-速度解耦规划思路,提出一种左转规划区对角线分割(diagonal division of the planning area of left turns,DDPALT)的路径生成方法,结合基于部分可观察马尔可夫决策过程(partially observable Markov decision process,POMDP)的速度规划方法分别进行路径与速度规划,实现在环境车辆驾驶意图不确定情形下安全高效的左转规划。利用PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真对文中提出的方法进行验证,结果表明,该方法能够让无人驾驶车辆在不确定环境中选择合适的路径并安全高效地完成左转。