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柔性机械臂振动的线性二次型最优控制

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为抑制柔性机械臂的弹性振动,提高定位精度,推导出单杆柔性机械臂的动力学模型并对其进行线性化,针对线性化的系统模型,采用线性二次型最优调节器对柔性机械臂末端残余振动进行控制,仿真结果表明调节器抑振作用明显.

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来源
《河北工业大学学报》 |2008年第3期|38-42|共5页
作者
李坤; 贠今天;
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作者单位

天津工业大学机械电子学院,天津,300160;

天津工业大学机械电子学院,天津,300160;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械振动学;
关键词
柔性机械臂; 振动抑制; 线性二次型调节器; 仿真验证;

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