首页> 中文期刊> 《哈尔滨工程大学学报》 >多臂水下机器人对接作业控制

多臂水下机器人对接作业控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

BSAV-Ⅰ是我们研制的具有6个自由度运动能力并安装4只2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人,其任务是在水中寻找并抓取圆环.为了实现自主作业,本文根据作业特点提出了将机器人对接作业过程抽象成自动机模型的方法,并用离散事件系统(DES)监控理论实现了各机械手间的协调动作和体手间的协调控制.

著录项

来源
《哈尔滨工程大学学报》 |2001年第6期|9-11|共3页
作者
戴学丰; 边信黔; 施小成;
展开▼
作者单位

动力与核能工程学院,;

动力与核能工程学院,;

动力与核能工程学院,;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
水下机器人; 对接作业; 离散事件系统; 监督控制; 自动机;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 自主式水下机器人水下对接技术综述 [J] . 郑荣 ,宋涛 ,孙庆刚 . 中国舰船研究 . 2018,第006期
2. 面向无缆水下机器人水下对接的轨迹跟踪控制 [J] . 赵熊 ,李一平 ,阎述学 . 科学技术与工程 . 2017,第022期
3. 新型水下自重构机器人水下机电对接技术 [J] . 吴超 ,庄广胶 ,刘建民 . 上海交通大学学报 . 2013,第10期
4. 水下机器人-机械臂系统的滑模自抗扰控制 [J] . 李小岗 ,王红都 ,黎明 . 海洋科学 . 2020,第009期
5. 基于蚁群算法的水下机器人机械臂工作路径优化 [J] . 林树锋 ,王冬姣 ,叶家玮 . 鱼雷技术 . 2019,第001期
6. 水下机器人主动对接技术及其试验研究 [C] . 侯恕萍 ,孟庆鑫 ,王立权 . 2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛 . 2005
7. 搜救型水下机器人平稳航行及定点作业控制研究 [A] . 秦亚男 . 2018

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号