水下机器人主动对接技术及其试验研究

摘要

本文介绍了一种应用于援潜救生任务中的主动对接技术,设计了水下机器人新型主动对接装置,该装置装有四只辅助对接操作的机械手.文中介绍了装置的机构组成及控制系统,建立了主动对接装置的机械手运动学方程,根据工作特点选取了相应的作业策略及协调控制方法,分析了在主动对接作业过程中机械手状态参数的变化.并通过试验验证了所研制的主动对接装置具有完成主动初连接、自动对中、拉降密封等功能,可满足援潜救生时主动对接的需求.