视觉与惯性传感器融合的SLAM技术综述

摘要

同时定位与建图(SLAM)是指当机器人在未知的环境中运行时能够自动绘制环境地图,同时确定自身在地图中的位置。融合视觉和惯性传感器获取的数据来实现实时的高精度和鲁棒的SLAM,是当前智能机器人领域的研究热点。为了全面深入地认识VI-SLAM系统,首先,分析了4种典型的VI-SLAM系统;其次,综述了视觉惯性里程计、定位和建图技术方面的最新成果;再次,比较分析了VI-SLAM研究平台;最后,总结展望了未来的发展趋势。