欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析

摘要

为了解决机械腕的控制问题,研究了由欧拉角和等效轴角参数表示的数学奇点。通过计算角速度和角加速度,研究机械腕的奇异位形,并根据它们之间的关系,设计了三种轨迹规划方案,以保证机械腕运动的连续性和稳定性,以及机械腕姿态的优雅性和简洁性,实现实时控制。