三维环境中多机器人协同路径规划算法

摘要

针对三维环境中多机器人协同路径规划问题,提出一种改进蚁群算法.文中提出并构建了机器人运动行为模型和协同行为模型,通过引入多蚁群系统,优化信息素更新机制和状态转移方程,提高算法全局搜索能力和收敛速度.仿真实验结果表明改进蚁群算法优于基本蚁群算法,能够有效指导机器人在三维环境中协同行进,提高路径规划能力.