基于比例阀控缸的气动机械手柔性定位

王伟伟; 陈冰冰; 舒嫚

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基于比例阀控缸的气动机械手柔性定位

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以气动机械手水平运动气缸的柔性定位为对象,建立基于比例阀控缸的气动伺服系统,推导其数学模型,并运用PID(proportional-integral-differential)控制和自整定模糊PID控制方法,设计其控制器.通过Matlab和LabVIEW的混合编程,建立人机对话界面,同时搭建控制系统的试验平台.通过仿真分析和试验测试,结果表明PID控制和自整定模糊PID控制都能实现柔性定位,但后者具有更高的位置控制精度.

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来源
《东华大学学报（自然科学版）》 |2016年第2期|248-252|共5页
作者
王伟伟; 陈冰冰; 舒嫚;
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作者单位

东华大学机械工程学院,上海201620;

东华大学机械工程学院,上海201620;

东华大学机械工程学院,上海201620;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
气动机械手; PID (proportional-integral-differential)控制; 自整定模糊PID控制; 比例阀; 柔性定位;

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